Op de voorgrond vier schuttersvendels. Links de duinen met kerk van Scheveningen en vele toeschouwers. Op het strand enige koetsen en heren bij een schip waarop de koningin zit en dat door mannen in zee geduwd wordt.Het is 29 januari 1643 als een grote menigte toeschouwers zich verzamelt op het strand van Scheveningen. Links op de achtergrond vindt de reden van deze bijeenkomst plaats. Vissers brengen een schip in gereedheid om koningin Henriëtta Maria, vrouw van Karel I van Engeland, naar het tijdelijke vlaggenschip van Maarten Harpertszoon Tromp te brengen. Na een verblijf van tien maanden in de Republiek keert Henriëtta Maria terug naar Engeland. Toch gaat de meeste aandacht in deze voorstelling uit naar de Haagse schutters die met de stadhouderlijke garde de Engelse koningin heeft uitgeleid. De schutterij moet bijzonder trots geweest zijn op haar optreden, want waarschijnlijk hebben de officieren van de vier schuttersvendels (rechts op het schilderij) de opdracht verleend aan kunstenaar Sybrand van Beest om dit heroïsche moment vast te leggen. De inscriptie op de donkere steen op de voorgrond bevestigt dit idee:
De grootst’ van ’t groote huys, Prins Nassau van Oranje,
Geleyt groot Hendrixs bloed, gekroon van Groot-Brittange
Tot Scheefninx oever toe, nadat Prins Willems hant
Aan Coningh Karel kint, in d’Echt sich hadt verpant
Ghy Haagsche Capiteins Swart, Faes, Guil, Couwenhooven,
Zijt thuygen van een werck, dat ydereeen moet looven
In maart 1642 arriveerde Henriëtta Maria in de Republiek. Zij begeleidde haar dochter Maria Henriëtta Stuart bij haar oversteek, nadat deze een jaar eerder, op 12 mei 1641, op negenjarige leeftijd getrouwd was met de veertienjarige zoon van Frederik Hendrik, de latere Willem II. Ondertussen dreigde in Engeland een burgeroorlog tussen de koning en het parlement, waarop Henriëtta Maria besloot haar bezoek in de Republiek te verlengen. Wellicht kon zij hier financiële en militaire steun voor haar man vinden. De aanwezigheid van de Engelse koningin was een doorn in het oog van de Staten-Generaal die juist besloten hadden neutraal te blijven in het Engelse conflict. Ook voor stadhouder Frederik Hendrik bracht het bezoek problemen met zich mee. Vanwege het huwelijk van zijn zoon met een Stuart voelde hij zich gedwongen de Engelse koningin te helpen. Haar vertrek op 29 januari 1643 was niet definitief, want een hevige storm verhinderde de oversteek. Pas eind februari 1643 verliet de Engelse koningin de Republiek daadwerkelijk.